V hrnci smícháme smetanu ke šlehání, plnotučné mléko, nastrouhanou pomerančovou kůru, cukr krystal, vanilkovou esenci a přivedeme k varu spolu se želatinou, odstavíme, procedíme a nalijeme do forem. Necháme dobře vychladit.
Po vychladnutí polijeme zhruba 1 mm vrstvu karamelu, necháme chvilku ztuhnout, nahoru přidáme mangový sorbet a můžeme podávat.
Panna cottu s mangovým sorbetem a karamelem podáváme jako chutný osvěžující dezert při různých příležitostech. Dezert můžeme ozdobit lístky máty.