Kuřecí stehna očistíme a ve spodní části prořízneme až ke kosti. Maso ze všech stran osolíme, opepříme a naložíme do směsi jogurtu s jemně nasekaným čerstvým rozmarýnem a 2 lžícemi oleje. Naložená stehna necháme v chladu alespoň 2 hodiny odležet.

Mezitím si připravíme zeleninu. Mladé cukety nakrájíme na kolečka asi 1,5 cm silná. Papriky rozčtvrtíme a zbavíme jadřinců. Pevná menší rajčata nakrájíme na poloviny. Na potírání masa a zeleniny smícháme olej s grilovacím kořením a do směsi namočíme větvičku rozmarýnu, kterou požijeme jako mašlovačku.

Na mírně rozpáleném grilu opékáme osušená marinovaná stehna nejdříve řezem dolů asi 15 minut. Poté je otočíme a opékáme za občasného potírání olejem dozlatova. Ke grilování použijeme aluminiové grilovací tácky.  Současně s masem na roštu grilujeme i připravenou zeleninou. Vše během pečení potíráme větvičkou namočenou v ochuceném oleji.

Grilovaná kuřecí stehna a zeleninu rozdělíme na porce a podáváme s pečivem a čerstvým salátem.